工業(yè)機器人一般由操作機、驅動裝置和控制系統(tǒng)三個部分組成。

       操作機也稱執(zhí)行機構，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機座組成。末端執(zhí)行器又稱手部，是由操作機直接執(zhí)行操作的裝置，它的上面可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。手腕是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用來支承末端執(zhí)行器并調整其姿態(tài)。手腕一般有2～3個回轉自由度，可擴大手臂的工作范圍。手臂是用于支承和調整手腕以及末端執(zhí)行器。它由連接桿件和關節(jié)組成，包括肘關節(jié)和肩關節(jié)。手臂與機座間通過關節(jié)連接起來，從而可擴大末端執(zhí)行器姿態(tài)的活動范圍。機座是承力部件，在機器人中相對固定，分固定式機座和移動式機座。移動式機座下部的行走機構可以是滾輪或履帶，而步行機器人的行走機構多為連桿機構。

　　控制系統(tǒng)主要功能是控制工業(yè)機器人按照要求動作，分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。目前，工業(yè)機器人多采用計算機控制，而計算機控制系統(tǒng)一般分為三級：決策級--識別環(huán)境，建立模型，將作業(yè)任務分解為基本動作序列；策略級--將基本動作轉變?yōu)殛P節(jié)坐標協(xié)調變化的規(guī)律，分配給各關節(jié)的伺服系統(tǒng)；執(zhí)行級--將基本動作轉變?yōu)殛P節(jié)坐標協(xié)調變化的規(guī)律，分配給各關節(jié)的伺服系統(tǒng)。

　　驅動裝置。驅動裝置是為操作機工作提供動力。按所采用的動力源，將驅動裝置分為電動、液動和氣動三種類型。它的執(zhí)行部件(伺服電動機、液壓缸或所缸)可以與操作機直接相連，也可以通過齒輪、鏈條和諧波減速器與操作機連接。

2018-02-05